Модуляция в сварочных аппаратах

Часто двигатели меняют на новые, снимая и выбрасывая отлично работающие.

Просто потому, что они не регулируемые или великоваты/шумноваты и т.п.

примерно так себе это и предствалял, но всё всегда лучше спросить у спеца если они есть в доступности. Гидромеханические планетарные коробки тоже очень отработаны.

Часть проблем у нее от ДВС (то же сцепление — расходник, так как ДВС нельзя легко остановить преобразователь напряжения pulse ipi и запустить).

Кто машины с ДВС переделывает на электро обычно оставляет коробки, но ездят на 2 или 3 передаче (в зависимости от тяжести условий). Посмотрите, где стоят электродвигатели в большинстве гибридов — перед коробкой или вариатором. Да и те, кто ездит на самоделках на 3й передаче, уверен, при выезде с подземной парковки включают первую — иначе там и останутся. Я и писал выше — оптимум для электрики это две передачи. «Обычная» — на каждый день; и пониженная — для модуляция в сварочных аппаратах крутых горок и бордюров.

Автоматические трансмиссии считаю очень хорошей вещью, ну в частности для ДВС — это необходимый костыль. Но получается и для электродвигателей тоже нужны костыли (ну странно было бы на тесле сидеть и работать модуляция в сварочных аппаратах на жигулях.

знаю, что роботизация есть, есть и упомянутые мной традиционные гидромеханические. но ведь хочется поставить мотор, опционально редуктор, «частотник» и педалькой им рулишь без лишних механизмов). А тут прям переизобретение понижающей передачи (встречается она обычно на машинах с ДВС только на всяких внедорожниках или грузовиках, когда как на электро, походу, будет обычным делом. если что, первую передачу за пониженную не считаю, так как с нее предполагается почти что всегда начинать движение.

когда как грузовики могут трогаться с нее только при наличии груза или внедорожники на внедорожье включать понижайку дополнительно к основным передачам).

и кроме изоляции — железо магнитопроводов перекристаллизовывается (от температрурных качек и вибрации)… мееедленно, но домены растут, «мягкость» его магнитности падает, растёт гистерезис (потери, нагрев, падает момент)… С изоляцией забавно — напр в советские времена ввиду большой любви населения к «ворошиловке» («ворованному шилу» т.е.

техническому инвертор интерскол спирту) — была директивно-принудительно введена пропитка обмоток эпокситкой разведённой на ацетоне (весь мир спиртом разводит). Да ещё, высыхая, «ацетоновая» эпоксидка сильно хрупче будет чем спирторазведённая. В итоге даже если обомотка была выполнена качественным проводом — на выходе сразу с производства двигатель мог иметь места где всё держалось на честном слове от межвиткового замыкания. Прошлой зимой наткнулся на видео про обмотку «славянку», где авторы говорят о разных преимуществах.

Скажите, пожалуйста, применяется ли в каких-либо двигателях магнитная сборка Халбаха для обмоток статора либо ротора? На каком двигателе можно получить самый «гладкий» момент (с минимальными изменениями момента от угла поворота)?

Для такой задачи подойдет любой прямой привод с хорошим энкодером и соответствующей системой управления. Но отрабатывать все угловые вибрации привод не сможет. От ветра или от колебаний корпуса мягких — может быть привод спасет.

Чем выше точность датчика по угловому разрешению, тем больше его радиус по вполне понятным физическим законам.

Для обеспечения нужной вам точности радиус был бы немаленьким для вашей задачи. До того, как я прочитал, что два кг на двигатель только одной оси для вас не проблема. И это не считая системы управления и самой камеры… Это что же за вертолет у вас такой? И задача, судя по всему, у вас серьезная, раз вы готовы ставить самые дорогие энкодеры, находящиеся на пике достижений науки. Ну хорошо, даже представим, что на сам подвес камеры вы поставили сверхточные датчики положения и обеспечили 0.001 градус. Что на этот сервопривод вы будете задавать, чтобы компенсировать отклонения? Вам же нужно, видимо, прицеливать камеру ровно в одну точку. Чтобы это делать, нужно при изменении наклона вертолета на 1 градус давать соответствующую коррекцию на сервопривод камеры на 1 градус. А это значит что нужно и угловое положение вертолета в воздухе измерять с точностью 0.001 градус, что практически невозможно.

Сварочный инвертор не тянет

Либо обеспечивать прицеливание средствами картинки самой камеры, что еще тянет за собой всякие алгоритмы обработки картинки на лету и выделение перемещения картинки.

Либо обеспечивать прицеливание средствами картинки самой камеры, что еще тянет за собой всякие алгоритмы обработки картинки стоимость инвертора автомобильного на лету и выделение перемещения картинки. Обеспечить на тряской модуляция в сварочных аппаратах и плохом датчике стабильное «нацеливание» картинки.

Задача вполне решается алгоритмически, тем более для целей авиации, когда реальная угловая скорость картинки мала. Широкоугольная камера обеспечивает детекцию фич на земле. Зная скорость и высоту можно дать поправку на перемещение аппарата.

Далее учитывая эту поправку, делается поправка на тряску. можно прицепить полноценный комп с GPU, а этого хватит чтобы вычислять в реалтайме. Ну и на конец — введение поправки либо на управление сервами, либо на алгоритм выдачи картинки. Модуляция в сварочных аппаратах всего этого конечно высокая, надо не одного человека, да и математика там серьезная.

Пока проблема в том, что если построить график момента от угла поворота то получится что-то типа синуса.

У полюсов момент максимальный, между полюсов момент минимальный. Из за этого и двигатель приходится использовать значительно более мощный чем необходимо, и алгоритм управления критически усложняется.

Поворачиваем вектор на дельта сварочный аппарат штурм 200 Х градусов, двигатель находится в режиме «удержания», мерим момент, снова поворачиваем на дельта Х, мерим и так далее, потом строим график. Систему модуляция в сварочных аппаратах я в предыдущем сообщении специально не затрагивал. Раз уж про неё зашёл разговор, то она сама собой есть, классический ПИД регулятор, который лично мне не нравится по ряду причин.

Например если удерживаемое положение 5 градусов то условно от 4.9 до 5.1 градусов момент очень слабый, можно раскачать рукой очень легко. Если эти границы уменьшить то двигатель будет самовозбуждаться, гудеть и потреблять лишнее электричество. Может быть это из за того что в системе управления отсутствуют датчики тока, но я в этом не уверен.

Судя по всему, если у вас нет датчиков тока, это не векторное управление, а непонятно что. Должен быть полноценный сервопривод с тремя контурами: тока (момента), скорости, положения.

И все будет работать с точностью датчика положения ротора, «качаясь» максимум на одну метку датчика. Особенно с таким датчиком положения, как вы написали — 0.001 градус или сколько там вы хотите. Два провода объединяете и подключаете к одной из фаз. Также выбираете другой тип ШИМ в настройках (для двухфазного двигателя). При этом снизится запас по напряжению, но работать всё будет.

Сейчас прочитал Вашу статью про векторное управление.

По сути у нас реализовано тоже самое но с двумя контурами: по положению и скорости и в каждом контуре по сути только пропорциональная составляющая. Буду пробовать сделать классическое векторное управление.

Но возникло два вопроса: 1) Какие хорошие датчики тока вы используете?

Если у нас частота шима 20кГц, то как я понимаю датчик должен выдавать данные не реже? Частота ШИМа напрямую к полосе пропускания датчиков тока не привязана. Она привязана к частоте обсчета контура тока в приводе — должна быть на порядок выше.

К модуляция в сварочных аппаратах ШИМ полоса пропускания датчиков имеет косвенное отношение. Если индуктивность модуляция в выбор трансформатор тока сварочных аппаратах, то ток на периоде ШИМ прыгает сильно, а для контура тока нужно использовать его среднее значение на периоде ШИМ. Можно получать это среднее значение цифровым путем, измеряя на периоде ШИМ ток несколько раз и усредняя в конце по нескольким точкам, можно измерять один раз, но в нужный момент времени, там, где ток проходит через среднюю точку (обычно это верхушка таймера, генерирующего ШИМ), а можно усреднять сигнал аналоговым способом. А если индуктивность фазы сравнительно большая, то такой проблемы нет. Датчики тока используют или компенсационого типа на эффекте Холла (фирма LEM делает неплохие), а можно ставить шунтовые датчики токов.

В общем, с наскоку тут не сделать, конечно, объем знаний и опыта, чтобы сделать хорошо, нужен большой. Вы бы взяли бы хотя бы один готовый фирменный сервопривод и запустили, чтобы знать хотя бы к чему стремиться самим.

А то сделаете сейчас как-то неправильно, не понравится, и потом будете думать, что трехконтурное управление это все ерунда и не работает. Методик настройки ПИД регуляторов миллион и она штука. В основном — смотрите на графики переходные процессов и настраиваете, начиная с самого нижнего контура итерационно поднимая коэффициенты.

Переходной процесс специфически изменяется от П и И. Здесь вам понадобится система осциллографирования, подобная той, которая описывалась у нас в первой статье. Вот на этой странице у нас во втором и третьем видео показано кое-что про настройку регуляторов.

Думаю, вопрос создания качественного сервопривода — модуляция в сварочных аппаратах не тот вопрос, который можно обсудить в паре-тройке комментариев к статье :) Если не надо 360 градусов, то линейный двигатель + сервопривод, как в приводе головок в hdd.

Карта